1974年我應邀到香港中文大學任教。由於以前沒有去過香港，我不免要找找香港以及鄰近海域的地圖。結果在耶魯大學圖書館的地圖收藏室找到了幾張1830年代英國人在香港外海測量的海圖，以及一份中國海員航海時使用的參考圖冊。前者的海圖是使用近代技術測繪的東西，所以沒有特別重要的價值。但是後者非常特別。首先，它是一大批用毛筆畫的所謂「山形水勢」的圖。用西方的裝訂方法縫合在一起。略翻一下，就知道它是散亂了之後，重新放在一起的。其次是上面的地名很多都不是我們熟悉的。有的像「赤坎」、「雞籠」、「南澳」等等雖然看起來像是臺灣的地名，卻又不是常常使用的。粗看之下，大約是中國和東南亞海岸地區的地名。這個地圖冊在耶魯已經超過一百多年，中間似乎沒有人注意過它的存在，當然更談不上研究。
過去我們都知道中國航海的人有他們經常依賴用來航海的「針路簿」、「海道圖經」等圖繪的簿書，但是有這麼多頁的卻很少見。再由於這一本圖冊已經有一百多年，可能反映的知識正在迅速消失（例如南海地區的中文地名），所以至少光就考證地名來說，這本地圖集就有重要的價值。至於它能豐富我們所知道的傳統東亞的航海知識，那就更不用說了。
我雖然感受到它的重要性，但是由於我自己的專業和研究是在傳統中國教育史上，所以無法花時間去研究它。我當時所影印下來的一百多張的圖也跟着我到了香港，一直默默地留在我的抽屜裡。中間，章巽所撰的《古航海圖考釋》也出版了。它的出版雖然引發我對耶魯圖重新感到興趣，但是畢竟還是沒有使我對它能做出系統研究的決心。
1991年我應聘回去美國紐約市立大學任教。我這才開始對《耶魯航海圖》又產生興趣。余英時先生和陳智超先生知道我發現了這份地圖，都鼓勵我一定要把它發表出來。我這才在1997年9月的《歷史月刊》發表了一篇短文，簡單介紹它的存在。由於我對古地圖以及中國南海的地理知識都非常有限，所以這篇短文，即使很短，還是有一些錯誤。不過從此許多人就知道它，也對它產生了興趣。
1974年我初發現這份地圖的時候，影印技術還不是非常發達，更談不上電腦掃描。事實上，影印機都還不能隨意放大縮小，所以我當年影印的那套海圖，無法覆蓋全頁，有的可能還因此被截了角，所以2004年前後我回去耶魯圖書館的地圖特藏室，央求他們替我用最新的掃描技術重做了一份。要影印一份類似的地圖，耶魯大學圖書館的規定是：只要付工本費（十分便宜，因為圖書館的目的就是要傳播知識）就可以取得。所以我很快就得到了一份掃描圖。我必須在這裡順便感謝當年擔任耶魯圖書館館長（榮譽職）的透納（Frank M. Turner）教授的幫忙。透納教授是我在耶魯大學讀研究院時認識的歐洲近代史的助教。2004年時，他已經是耶魯的講座教授，還擔任非常榮耀的圖書館館長──美國知名大學或著名圖書館都有聘請著名人文教授出任館長的優良傳統，透納教授正好就是耶魯圖書館的館長。我另外一位老師彼得．蓋伊（Peter Gay）也曾出任紐約市立圖書館的館長。現在哈佛大學圖書館的館長則是羅伯．丹屯（Robert Darnton）。三位都是非常有名的歷史學家。我在聯絡地圖特藏室時，特地寫了信給透納，恢復了已經斷失多年的友誼。可惜他現在已經作古。
我獲得這份掃描圖之後，自然非常興奮，於是終於想要對它做深入的研究。除了地名的考據之外，我也把「甚麼是普通人（例如漁夫）的航海知識」，以及「中西近代以前航海知識的比較」當作是思考的方向。
同時，知道我有這份光碟的人也漸漸增加了；有人不免希望我能翻印一份給他。一般地說，我總會請他們直接向耶魯大學圖書館聯絡。偶爾有從我這裡翻印的，我都請他們如果要出版就一定要說明是從我處得到的光碟，以示負責。不過就是再熟的著名學者我也沒有提供翻印的服務。反正直接向耶魯大學申請才是正確的途徑。
我在2007年回臺灣任教，開始積極籌備想要通過國際會議來對這份地圖做一個比較全面的研討。我一方面向蔣經國基金會申請經費，另一方面聯絡了臺灣以外各地的著名學者，希望在2010年召開這個會議。不幸後來蔣經國基金會沒有通過我的申請，以致這個會議不得不取消，不過我還是找到了一點錢邀請了少數幾位學者來參加。凡參加的學者都獲得一份這個地圖的光碟。各位學者也因此可以從不同的角度來寫論文。永常教授這本書就是最具代表性的成果。我本來很想自己來寫這樣的一本書，甚至於請他稍稍等我一下。但是隨後我根本忘記這件事，一直沒有再回來處理它。沒想到永常兄卻沒有忘記它的重要性，所以當他把書稿讓我看時，我真是又意外、又非常地高興。
我雖然知道永常兄這本書不可能解決這本地圖所有我們想要問的問題。我甚至於不敢保證它在考證地名方面也都一定完全正確。不過我認為在經過不少人看過及寫過有關它的論文之後（請參看書中所附的書目），永常兄這本書絕對是目前最全面、最可靠的著作。他也已經把所有的圖都按照應有的秩序排列提供作為參考。雖然翻製的大小不一，但並不妨礙我們對它內容的了解或把握。
對這份地圖地名的考證是研究者的第一個基礎任務。我敢說或許還是有一些地名沒有得到滿意的處理，因為製作及傳抄這份地圖的不是識字很多的人，因此不免有時有寫錯的地方，造成我們在確認上的困擾。再加上製作的應該是福建人，所以許多地名是以閩南的發音寫成，與臺灣學者習慣的北京（國語）發音有很多出入，這都造成比對上的困難。至於這份地圖在航海知識上面的意義，就有許多可以繼續探討的課題，這一本書能提供的初步輪廓應該令我們受到鼓舞。
我謹在這裡恭喜永常兄的努力和成果。我認識永常兄可以回溯到我還在香港中文大學教書的時代，不覺已經超過三十年。現在他和我都已經退休，但是他在這份航海地圖上面的貢獻將會長久地被記得。我希望研究近世以來東亞航海史的學者們都會從這本書得到許多有用的資訊，並拿它來繼續參與開拓更為廣闊的知識領域，讓我們對東亞海洋世界與世界史的關係有更為切身的新認識。
作為最早把這份地圖呈現給學界的我，這份地圖的詳細研究及出版所帶給我的欣喜和安慰，那就不用說了。
2017年11月18日於竹北寓所